俄勒冈州立大学校企敏捷机器人公司（Agility Robotics）刚刚展示了一款名为 Cassie 的新型双足机器人。
Cassie 与目前市面上主流的四足机器人不同，它的行走方式会更像人类。这种双足行走的方式使 Cassie 能够穿越各类地形，使它有机会在运送包裹、救援救灾等工作上发挥重要作用。
一、为何市面上的机器人以四足为主双足机器人在研发上存在巨大的困难，相比于四足机器人，它们造价昂贵、平衡系统也更为复杂。
尽管如此，投入大量成本去研发双足机器人依旧是值得的。科学界对机器人的一贯观点是，要让机器人能够去往人类所能去的任何地方，胜任人类才能完成的工作，最好的方法便是制造一个双足机器人。
二、Cassie 机器人在实验阶段是否有良好表现？机器人的“双脚”要更好地跨越阶梯，需要拥有对环境更全面的感知以及大量的计算模拟，这是开展机器人爬楼实验的传统方案。在这一点上，Cassie 显得有几分与众不同。
关于 Cassie，有几点重要的信息：Cassie 是一名“瞎子”，这意味着它无法从图像上感知它所要登上的阶梯样貌。不过视觉缺失并没有影响 Cassie 对外界的感知，Cassie 的触觉反馈让它知道自己和楼梯发生了怎样的接触。
缺乏视觉的 Cassie 在爬楼实验的表现如何呢？Cassie 表现得笨手笨脚，它会撞上栏杆、踩到脚趾；它不仅是在前进，偶尔也会倒退。但除此之外，Cassie 没有跌倒，一路上在磕磕碰碰的同时保持着继续前行。最终，Cassie 到达了它的目的地。
这是本项实验激动人心之所在。现实世界不需要机器人拥有完美的“楼梯穿越系统”，需要的是面对各种各样障碍，还能设法达到目的地的卓越表现。Cassie 跌跌撞撞前进方式并不优雅，却是十分实用的。
三、Cassie 是如何掌握爬楼秘诀的？俄勒冈州立大学关于 Cassie 的论文显示，研究人员通过强化学习的方法，在每组 8 个楼梯的台阶上对 Cassie 进行模拟训练。
为了让训练过程从模拟向现实世界过渡，使 Cassie 更快地掌握爬楼秘诀，研究人员在实验中加入了大量随机运动物体。这些随机物体干扰 Cassie 的正常运动，同时也帮助它对更复杂的现实世界有所认知。
四、Cassie 是否比蒙眼的人更擅长攀爬楼梯？研究人员西克曼（Siekmann）说道：“卡西是爬楼梯的超人。拍摄 Cassie 的过程中，我们在盯着机器人或拿着相机的时候，自己在楼梯上绊倒了。”这说明 Cassie 的行走能力可能不输于蒙眼的人。
对此另一名研究人员格林（Green）解释说：“当你训练 Cassie 时，随着时间的推移，它的学习算法会细化神经网络，这使它能得到快速学习。”
五、除了爬楼，Cassie 能做些什么？Cassie 仿人类的双足行走方式，使它在更广阔的领域中大有可为。双足行走让它可以去往人类所能到达的大部分地方，实现救灾和搜索救援。在生活中，Cassie 有望在快递业广泛运用。
此外，敏捷机器人公司还计划将 Cassie 运用于医疗领域，Cassie 机器人可以为肢体缺失或运动困难者提供大量帮助。
结语：处于实验阶段的 Cassie 机器人，前景值得期待尽管敏捷机器人公司是一家新公司，但其研发的 Cassie 机器人为人类在机器人领域的制造、研究积累了重要经验。
Cassie 目前仍处于实验阶段，虽然 Cassie 在距离将杂货搬运到楼上还有很长一段路要走，但双足机器人巨大的发展前景是值得被寄予厚望的。
